圖為：閔華松（中）指導(dǎo)學(xué)生使用機器人

記者 程毓

書法機器人手持毛筆，沾墨揮毫；單臂機器人聽到語音，精準(zhǔn)取物；雙臂機器人自主學(xué)習(xí)，仿人動作……走進我校機器人與智能系統(tǒng)研究院，功能各異的機器人各顯神通，令人大開眼界。

該研究院的創(chuàng)建者是信息學(xué)院閔華松教授。他是中國第一代互聯(lián)網(wǎng)碼農(nóng)，研發(fā)出中國第一代協(xié)作機器人，是“十三五”國家重點研發(fā)計劃“智能機器人”“網(wǎng)絡(luò)協(xié)同制造與智能工廠”專項評審專家，在國內(nèi)協(xié)作機器人市場占有率第一的公司做兼職科學(xué)家。2020年9月，閔華松成功入選湖北省優(yōu)秀博士后。

自學(xué)成為中國第一代互聯(lián)網(wǎng)碼農(nóng)

本科就讀機械專業(yè)的閔華松，愛好廣泛。入校后，他加入了詩歌社、作曲班、合唱班，是十足的文藝男青年。憑借充沛的體力和精湛的球技，他還成為學(xué)校足球隊的隊員。

在大學(xué)第一次“觸電”計算機后，從此，他專注于此。“就想知道電腦上的東西怎么實現(xiàn)的？”為了爭取盡可能多的上機時間，他主動到學(xué)校計算機中心幫忙維護電腦。半年后，就成了玩計算機的高手。在20世紀(jì)80年代末，微型計算機稀缺的年代，他用計算機完成了畢業(yè)設(shè)計。

碩士就讀數(shù)控專業(yè)，他不滿足于課堂上有限的學(xué)習(xí)，找國外的網(wǎng)友花了近百美元，購買了《Windows95系統(tǒng)編程》。收到比磚頭還厚、全英文的書，他如獲至寶。之后，他所有的業(yè)余時間，幾乎都用來看書、編程。懷著“知其然，還要知其所以然”的好奇心，他自學(xué)掌握了扎實系統(tǒng)的編程語言，成為中國第一代互聯(lián)網(wǎng)碼農(nóng)。

當(dāng)身邊的同學(xué)熱衷在電腦上打游戲，而他卻熱衷于在鍵盤上編碼。有時看到同學(xué)闖關(guān)屢屢失敗，他就拿來“練手”，尋找游戲的漏洞，然后修改程序，以“秒速”打完通關(guān)。

“閔華松編程很厲害！”在同學(xué)們佩服的目光中，他更加癡迷計算機。而他碼農(nóng)的名聲，也傳播開來，找他寫程序的人源源不斷。最火的時候，他做4個碼農(nóng)群里的版主，大家遇到問題，都找他求助，而他也在解決問題的過程中成為了資深碼農(nóng)。

教授轉(zhuǎn)行到北航做博士后

真正與機器人打交道，是在閔華松破格聘為教授后。當(dāng)時，他不到40歲，思考著“如何進一步提高自己？”擺在面前的路有兩條：出國做訪問學(xué)者，進博士后站工作。

出國訪學(xué)一般是一年，“走馬觀花地做訪學(xué)，不如扎扎實實地做幾年博士后?！彼肷钊胙芯孔约合矚g，但一直沒機會涉足的機器人領(lǐng)域。在與愛人充分溝通后，閔華松放棄教授的優(yōu)厚待遇，放棄學(xué)院副院長的職位，2008年來到北京航空航天大學(xué)博士后站。

他跟隨導(dǎo)師、國內(nèi)機器人界的領(lǐng)軍人物王田苗教授，參加制定“十二五”規(guī)劃。王教授提出，機器人的核心技術(shù)有哪些？中國應(yīng)該重點發(fā)展哪些核心技術(shù)？你們充分調(diào)研一下。

帶著導(dǎo)師交給的重任，也帶著中國機器人未來的發(fā)展方向，閔華松不敢有絲毫懈怠。每天，不是在趕往企業(yè)的路上，就是在企業(yè)的車間里。半年里，他從南到北，跨越十多個省，走訪二十多家企事業(yè)，幾乎走遍當(dāng)時所有涉足機器人的單位，拿出了詳盡的調(diào)研報告。

調(diào)研的結(jié)果是：進口機器人占據(jù)中國機器人市場的80%以上，只占市場10%左右的國產(chǎn)機器人性能低，特別是電機、減速機、控制器等關(guān)鍵部件全部是進口。中國機器人的研發(fā)方向是：機器人模塊化、功能部件產(chǎn)業(yè)化。而他定下自己的研究目標(biāo)是：攻克協(xié)作機器人的關(guān)鍵技術(shù)。

研究工作舉步維艱，國外機器人技術(shù)遙遙領(lǐng)先，但是實行技術(shù)封鎖，查得到的公開發(fā)表論文，只能看到少量圖表。一切都要靠自己！

買來一個國外二手的機器人，他開始“庖丁解牛”式的工作。先是動手把零部件一個一個地拆開，邊做記錄，邊做分析，再一個一個地組裝還原。他每天和機器人泡在一起，用了整整一年，“學(xué)習(xí)吸收了機器人的每個環(huán)節(jié)和所有技術(shù)。”

只要看到機器人相關(guān)的書，他都想盡辦法買來研究。辦公室、實驗室、宿舍里，到處是機器人的書。無數(shù)個夜晚，伴隨著鍵盤清脆的低吟，他寫出一段段代碼。

想象著這些代碼，將豐富和美好這個世界，他興奮得不眠不休，相繼攻克了操作系統(tǒng)、運動學(xué)算法、語言解析器、伺服控制電路板等，一個又一個的“卡脖子”技術(shù)。

研發(fā)出中國第一代協(xié)作機器人

閔華松2010年從博士后出站，回到武科大。學(xué)院騰出一間辦公室給他做實驗室，學(xué)校給了一筆科研啟動費。

科研總是在“與時間賽跑”。購買設(shè)備，招收學(xué)生，他親力親為。機器人有腰、肩、肘3個大關(guān)節(jié)，有腕部3個小關(guān)節(jié)。如何做成模塊化？閔華松自己設(shè)計，自己畫圖，請企業(yè)制造零部件，然后自己組裝機器人。

看文獻、寫代碼、畫圖紙……科研工作是單調(diào)的。“只要雙手觸摸到鍵盤，內(nèi)心便會變得寧靜?！遍h華松樂在其中。夜晚，常常是他科研工作的高光時刻，坐在電腦前寫代碼，一寫就是幾個小時，甚至寫到第二天天明。

“寫代碼要求非常強的邏輯性，牽一發(fā)而動全身，停不下來，也不能停?！彼f，“看到寫出的簡潔、有趣的代碼，很有成就感。”長時間地寫代碼，腦力和體力的嚴(yán)重透支，40歲他的頭發(fā)開始稀疏了，頸腰椎也時時疼痛，常常貼著膏藥。

歷經(jīng)5年，經(jīng)過反復(fù)的試驗，他帶領(lǐng)團隊把電機、減速器和控制器等，做成各種規(guī)格的模塊化，安裝在機器人的六個關(guān)節(jié)處，成功研制出單臂機器人，起名“伍斯特”，成為中國第一代自主研發(fā)的模塊化協(xié)作機器人。

2015年，第12屆國際光電子博覽會在武漢舉辦，他受邀把伍斯特帶到會展上。伍斯特聽著操作人員的語音指令，識別目標(biāo)，拿取物品……受到專家和觀眾的廣泛關(guān)注。

第三天，頒發(fā)幸運觀眾獎前，主辦方臨時提出，能否請伍斯特頒獎?！皼]問題?！遍h華松爽快地答應(yīng)。只用了半個小時，他調(diào)試了語音系統(tǒng)?！罢埼樗固仡C獎。”主持人一聲口令，伍斯特伸出手臂，拿起獎品，漂亮地轉(zhuǎn)身，遞給幸運觀眾的手中，全場響起掌聲和驚嘆聲。隨著數(shù)十家媒體的報道，伍斯特和武科大機器人揚名全國。

為了不斷提高機器人的性能，他研發(fā)了“機器人關(guān)節(jié)測試平臺”，對每個零部件進行反復(fù)測試，不斷改進各個模塊的性能?！拔覀冄兄频哪K化，可以快速搭建不同構(gòu)型的機器人，最大限度降低成本和加速投資回報，為機器人產(chǎn)業(yè)化打下基礎(chǔ)。”

這幾年，他帶領(lǐng)團隊研發(fā)出一個又一個機器人，有書法機器人、檢測機器人、智能分揀機器人、移動雙臂機器人……2011年、2015年、2020年，他分別主持3項國家自然科學(xué)基金，支撐和見證了他為中國擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的協(xié)作機器人做出的成績。

2017年，武科大機器人與智能系統(tǒng)研究院成立時，王田苗教授百忙之中抽空參加了揭牌儀式，贊許地說：“做的很不錯！”2019年，閔華松被推薦擔(dān)任中國協(xié)作機器人標(biāo)準(zhǔn)化工作組副組長，主持國家協(xié)作機器人的標(biāo)準(zhǔn)制定。

閔華松憧憬著未來：“不遠(yuǎn)的將來，我們研制的具有學(xué)習(xí)能力的機器人，走進工廠企業(yè)，走入千家萬戶。擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的中國機器人，走向世界舞臺，為人類提供更優(yōu)質(zhì)的服務(wù)和更美好的生活。” （攝影 謝曉麗）